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同专业博导 同专业硕导 马保离 ( 教授 ) 赞52 的个人主页 http://shi.buaa.edu.cn/mabaoli/zh_CN/index.htm   教授   博士生导师   硕士生导师 教师英文名称：Ma Baoli 教师拼音名称：Ma Baoli 电子邮箱：mabaoli@buaa.edu.cn 所在单位：自动化科学与电气工程学院 办公地点：北京航空航天大学学院路校区图书馆西配楼412房间 北京航空航天大学学院路校区图书馆西配楼404房间 联系方式：mabaoli@buaa.edu.cn 18610751580 13810900975（鄢立夏） 在职信息：在职 毕业院校：北京航空航天大学 学科：控制科学与工程 个人简介 马保离，男，汉族，本科（1980-1984）和硕士（1987-1990）就读于西北工业大学，博士（1992-1995）就读于北京航空航天大学。2005年至今为北京航空航天大学控制理论与工程专业教授，主要承担本科生“非线性控制”和研究生“非线性控制理论”的教学工作，组建北航“欠驱动移动机器人控制实验室”，开展移动机器人非线性控制方面的科学研究和实验验证工作，主持多项国家自然科学基金及其他项目，发表论文六十余篇，指导学生自主研发多个移动机器人非线性控制实验平台。 （联系方式：mabaoli@buaa.edu.cn） 研究方向： 1. 空间机器人动力学与控制； 2. 轮式移动机器人非线性控制； 3. 水面船舶非线性控制； 4. 无人飞行器非线性控制。 研究成果： 1. 发表科研论文60余篇，部分论文列表如下： Ma Bao-Li, Global κ-exponential asymptotic stabilization of underactuated surface vessels[J]. Systems and Control Letters, Volume 58, Issue 3, Pages 194-201, March 2009. Ma, B.L.*; Tso, S.K., Unified controller for both trajectory tracking and point regulation of second-order nonholonomic chained systems[J]. Robotics and Autonomous Systems, Volume 56, Issue 4, Pages 317-323, April 30, 2008. Ma, B.L.*; Tso, S.K., Robust discontinuous exponential regulation of dynamic nonholonomic wheeled mobile robots with parameter uncertainties[J]. International Journal of Robust and Nonlinear Control, Volume 18, Issue 9, Pages 960-974, June 2008. Ma, B.L.*, Adaptive/robust time-varying stabilization of second-order non-holonomic chained form with input uncertainties[J]. International Journal of Robust and Nonlinear Control, Volume 12, Issue 15, Pages 1299-1316, December 2002. Ma Baoli*, Huo Wei，Coordinated motion control of free-flying space robot system, Zidonghua Xuebao/Acta Automatica Sinica, Volume 24, Issue 1, Pages 50-55, 1998. Ma Baoli*, Huowei, Adaptive control of space robot system with an attitude controlled base[J] Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation, Volume 2, Pages 1265-1270, 1995. Yan Kai, Ma Baoli*, Global Position Stabilization for the Kinamatic Model of a Rear-Axle Driven Car-Like   Mobile Robot Considering Obstacle Avoidance [J]. IEEE Robotics and Automation Letters,8(9):5568-5575,September 1, 2023. Jie Wang, Baoli Ma*,Kai Yan, Target Circumnavigation of Mobile Robots Using Range-Only Measurements [J]. Automatica,159(2024)111386. Lixia Yan, Baoli Ma, Yingming Jia*, Trajectory Tracking Control of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots Using Only Messurements for Position and Velocity. Automatica, 159(2024) 111374. Wang Jie, Ma Baoli*, Yan Kai. Mobile Robot Circumnavigating an Unknown Target Using Only Range Rate Measurement [J]. IEEE Transactions on Circuits and Systems II: Express Briefs, 69(2):509-513, February 1, 2022. Yan Lixia, Ma Baoli*, Xie Wenjing, Robust Practical Tracking Control of an Underactuated Hovercraft[J], Asian Journal of Control, 23(5):2201-213, September 2021. Yan Lixia, Ma Baoli*, Adaptive practical leader-following formation control of multiple nonholonomic wheeled mobile robots[J]. International Journal of Robust and Nonlinear Control, 30(17):7216-7237,November 25,2020. Xie Wenjing, Ma Baoli*, Fermando Tyrone, Lu Herbert Ho-Ching, A new formation control of multiple underactuated surface vessels[J]。 International Journal of Control, 91(5):1011-1022, May 4, 2018. Xie Wenjing, Ma Baoli*, Average consensus control of nonlinear uncertain multiagent systems[C]. Chinese Control Conference, CCC, Pages 8299-8303, September 7, 2017 Xie Wenjing, Ma Baoli*, Fernando Tyrone, Lu Herbert Ho-Ching, A simple robust control for global asymptotic position stabilization of underactuated surface vessels[J]. International Journal of Robust and Nonlinear Control, 27(8):5028-5043, December 1, 2017. Xie Wenjing, Ma Baoli*, Robust global uniform asymptotic stabilization of underactuated surface vessels with unknown model parameters[J] International Journal of Robust and Nonlinear Control, 25（7）：1037-1050, May 10, 2015. Xie Wenjing, Ma Baoli*, Position centroid rendezvous and centroid formation of multiple unicycle agents[J]. IET Control Theory and Applications, Volume 8,   Issue 17,  Pages 2055-2061, November 1, 2014. Xie Wenjing, Sun Hailing, Ma Baoli*, Global asymptotic tracking of asymmetrical underactuated surface vessels with parameter uncertainties[J]. Journal of Control Theory and Applications, Volume 11, Issue 4, Pages 608-614, November 2013. 2. 自主研发多种移动机器人非线性控制实验平台：     1）轮式移动机器人目标跟踪演示平台；     2）多轮式移动机器人编队演示平台；     3）（遥控）拖车移动机器倒车演示平台；     4）轮式移动机器人目标环航演示平台；     5）四旋翼无人机目标环航演示平台；     6）四旋翼无人机目标搜寻演示平台；     7）四旋翼无人机目标全向跟踪演示平台；     8）四旋翼无人机与地面移动平台的协调控制（搜寻、跟踪与降落）演示平台。   部分研究成果展示：          移动机器人（黑灰色）前向跟踪目标（红色） 拖车移动机器人（蓝色为车头）倒车跟踪目标（红色） 拖车移动机器人泊车(红色为期望车位） 移动机器人目标环航 【移动机器人（红色车）自身的位置和姿态以及目标（黑色实心圆）的位置均未知， 移动机器人仅可测量其与目标的距离】 移动机器人目标搜寻 【移动机器人（红色车）自身的位置和姿态以及目标（蓝色*）的位置均未知， 移动机器人仅可测量其与目标的距离】 四旋翼无人机目标搜寻 [无人机自身的位置和姿态以及地面目标的位置均未知， 无人机仅可接收到地面目标发出的无线信号】 四旋翼无人机在地面移动平台上起飞、跟随并降落 四旋翼无人机在前方跟踪地面移动平台 四旋翼无人机在侧方跟踪地面移动平台 四旋翼无人机在地面移动平台正上方飞行并自主降落至平台 四旋翼无人机搜寻、锁定、跟踪并精准降落至地面移动平台 教育经历 [1]. 西北工业大学       控制科学与工程       大学本科毕业       学士 [2]. 西北工业大学       控制科学与工程       硕士研究生毕业       硕士 [3]. 北京航空航天大学       控制科学与工程       博士研究生毕业       博士 研究方向 [1] 移动机器人的非线性控制 [2] 基于距离测量的移动机器人的环航控制 [3] 空间机器人的动力学与控制